重型半挂汽车质量与质心位置估计

为了更精确地获取分布式单拖挂汽车行驶过程中的质量和质心位置变化信息，提出一种聚类分析和模糊规则相结合的估计方法，并基于五自由度非线性整车动力学模型，借助Trucksim和MTTLAB/Simulink平台进行联合仿真实验分析。结果表明，该算法能实时准确地估计挂车质量和质心位置，并使得挂车质量估计误差在1%以内，质心的纵向高度估计误差在15%以内，质心纵向位置估计误差在2%以内。