基于RRT算法的无人艇航线重规划方法

针对利用随机方式进行采样，RRT算法在解决无人艇航线重规划时存在规划效率低、航线不平滑、难以保证结果最优等问题，提出基于RRT算法的无人艇航线重规划方法，根据任务空间中新增障碍物的位置，对初始随机树进行分割，得到残余随机树；利用具有一定偏置概率的RRT算法在残余随机树的基础上进行航线规划；最后对规划的航线进行平滑处理，以广州港、大连港、天津港附近水域为基础建立航线规划任务空间，进行仿真实验，结果表明：基于RRT算法的无人艇航线重规划方法可行，当新增障碍物出现在初始航线1/2处时，相比于传统的RRT算法，分割RRT算法的航线重规划平均耗时缩短了30%以上，航程缩短了13%以上；此外，当新增障碍引起任务空间结构变化较大时，航线重规划耗时将显著增加。