智能驾驶车辆纵横向运动控制仿真研究

文章分析了智能驾驶车辆纵、横向运动特性，作出合理假设，并建立纵横向车辆动力学模型。分别设定车辆纵、横向运动的期望轨迹，基于线性二次型调节器（LQR）方法控制车辆横向运动，运用比例-积分-微分（PID）控制器调节车辆纵向运动。结合Carsim软件建立车辆运动模型，并在Matlab/Simulink中分别建立车辆纵、横向控制算法。仿真分析表明，车辆纵、横向运动控制算法具有良好的控制效果，使得仿真车辆很好地跟踪了期望运动轨迹。