车辆编队协作式行驶仿真系统研究

针对智能网联车编队行驶功能，文章设计了基于车用无线通信（C-V2X）技术仿真系统。依据车辆协作式行驶控制流程（车辆组队、车辆入队、车队稳定行驶以及车辆出队），搭建智能驾驶员模型对车辆进行控制，通过领航-跟随法引导车辆队列行驶，最后在Prescan中设计驾驶场景，并通过直连通信（PC5）模式4通信协议建立通信进行了仿真验证。结果表明，所搭建的车辆编队协同控制仿真系统能够有效完成车辆队列的形成、车辆入队、队列稳定行驶以及车辆出队等队列控制行为，并能够根据自动驾驶控制策略使队列保持稳定的车间距行驶。