基于Frenet坐标系的换道轨迹规划及跟踪验证 |
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引用本文: | 华航,陈焕明,李雪涵.基于Frenet坐标系的换道轨迹规划及跟踪验证[J].汽车实用技术,2022(16):25-30. |
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作者姓名: | 华航 陈焕明 李雪涵 |
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作者单位: | 青岛大学机电工程学院 |
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摘 要: | 为解决高速公路环境下的车辆自动变道问题,采用Frenet坐标系下的五次多项式算法对不同工况设计规划轨迹,实现自动变道辅助。首先根据自车状态与周围车辆状态预计变道所需直线距离,并在一定范围内进行多次五次多项式轨迹规划,得到备选轨迹集。以加速度最小为优化目标,对备选轨迹集中的所有轨迹进行评价,得到最佳换道轨迹。使用CarSim进行车辆和道路建模,在Matlab/Simulink中进行轨迹规划,并使用动力学模型的模型预测控制进行轨迹跟踪,验证了换道辅助系统的有效性。
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关 键 词: | Frenet坐标系 轨迹规划 五次多项式 轨迹跟踪 模型预测控制 |
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