| 基于GA的潜器全方位推进器奇异位形分析 |
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| 引用本文： | 刘胜,宋佳. 基于GA的潜器全方位推进器奇异位形分析[J]. 船舶工程, 2008, 30(5) |
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| 作者姓名： | 刘胜 宋佳 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 奇异位形是机器人的固有性质,它对机器人的工作性能有着种种影响,因此对于确定的机构,对其进行奇异位形的判断具有重要的意义.以哈尔滨工程大学自行研制的潜器全方位推进器为研究对象,采用Jacobian行列式det(J)为操作对象的方法,对潜器全方位推进器进行奇异位形分析.通过计算det(J)的解来判断在所要求的工作空间内,潜器全方位推进器是否会发生奇异位形.同时,利用遗传算法能以较小代价解决搜索与优化问题的特点,对de(J)的极值求解进行了优化,仿真结果表明该方法既方便又可靠,为潜器全方位推进器的深入研究奠定了基础.
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| 关 键 词： | 潜器全方位推进器 奇异位形 遗传算法 Jacobian |
Configuration singularity analysis of the Variable vector propeller based on GA |
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| LIU Sheng,SONG Jia. Configuration singularity analysis of the Variable vector propeller based on GA[J]. Ship Engineering, 2008, 30(5) |
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| Authors: | LIU Sheng SONG Jia |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Jacobian |
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