一种考虑摩擦的刚体碰冲计算方法

建立了有摩擦的刚体碰冲动力学基本方程式，并用作者提出的沿接触面切向有摩擦滑动反向的碰冲问题的一种计算方法。分别以单个刚体及复摆与固定面的碰冲为例进行了计算，并与Ｂｒａｃｈ及Ｋａｎｅ的计算结果进行比较。结果表明：若不计及滑动反向，将使结果产生谬误，从而解释了Ｋａｎｅ在计算中出现的疑惑。