斜拉索病害检测机器人研究进展

机器人检测具有全面、准确、及时、可靠的特点，是最合适的桥梁斜拉索病害检测手段。通过论述机器人在桥梁斜拉索病害检测中的应用现状，对机器人的机械爬升系统、病害检测系统进行了分析，并展望了发展趋势。分析结果表明：轮式爬升方式存在夹持力过大的问题，且无法穿越斜拉索上的特殊障碍物；视觉检测系统可对光滑表面的斜拉索表观病害进行快速准确地自识别检测，但缺乏对非光滑表面斜拉索的自识别检测研究，且表观病害自识别模型还需改进；基于漏磁法的钢丝损伤检测系统则可实现对斜拉索内部钢丝损伤的定量化表征，但还缺乏统一、普适的漏磁检测评定指标，且缺乏能自动识别斜拉索钢丝损伤病害的模型。