| 一种V2X环境下基于改进卡尔曼滤波的CACC数据精度提高方法 |
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| 引用本文： | 赵红专,卢宁宁,陈建鹏,展新,许恩永.一种V2X环境下基于改进卡尔曼滤波的CACC数据精度提高方法[J].重庆交通大学学报(自然科学版),2022(12):151-156. |
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| 作者姓名： | 赵红专 卢宁宁 陈建鹏 展新 许恩永 |
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| 作者单位： | 1. 桂林电子科技大学建筑与交通工程学院;2. 东风柳州汽车有限公司商用车技术中心 |
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| 基金项目： | 广西重点研发计划项目(桂科AB21220052)；;广西科技重大专项项目(桂科AA19182022)；;教育部产学研合作协同育人项目(201702117006)； |
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| 摘 要： | 针对V2X环境下通过车车、车路通信获取的CACC车辆行驶状态数据(包括位移、速度和加速度等)存在噪声的问题，考虑车辆在弯道行驶过程中速度方位角的变化，提出了一种改进卡尔曼滤波算法的CACC车辆行驶数据精度提高方法。该方法根据CACC车辆在弯道行驶的几何关系，通过考虑上一时刻和当前时刻车辆行驶位移、速度等行驶状态的变化，将其行驶数据经过改进卡尔曼滤波后对车辆行驶状态做出最优估计，进而提高CACC车辆行驶状态数据精度。通过CarSim和Simulink联合仿真平台建立改进卡尔曼滤波算法对CACC车辆在弯道行驶过程中获取数据的仿真和验证。仿真结果表明，改进的卡尔曼滤波算法使车辆行驶位移的精确度MSE提高了81.04%,RMSE提高了56.96%,更接近期望值，具有更好的准确性。
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| 关 键 词： | 车辆工程 智能交通 协同自适应巡航控制 改进卡尔曼滤波 数据处理 V2X |
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