| AUV水下着陆策略研究 |
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| 引用本文： | 孙庆刚, 郑荣, 杨斌, 李默竹. 基于浮力调节系统的AUV水底着陆策略研究[J]. 中国舰船研究, 2018, 13(6): 134-139. DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01059 |
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| 作者姓名： | 孙庆刚 郑荣 杨斌 李默竹 |
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| 作者单位： | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;2.中国科学院大学, 北京 100049 |
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| 基金项目： | 中科院水下巡航系统基金资助项目(XDA13030204) |
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| 摘 要： | 目的 水底着陆是自主式水下机器人（AUV）实现水下长期潜伏、定点观测的一种手段，有利于更好地掌握海洋环境的变化。 方法 介绍基于油囊式浮力调节系统的作业型AUV的基本组成结构及主要功能，提出控制浮力垂直下潜着陆和航行下潜控制浮力垂直着陆这2种水下着陆策略，分析AUV目标点偏离、能耗和离底情况，并开展湖上着陆试验验证。 结果 试验结果表明，依靠该浮力调节系统，AUV能够在水下稳定着陆并安全离底；航行下潜控制浮力垂直着陆策略比控制浮力垂直下潜着陆策略更节省能源，且着陆目标点更为准确。 结论 因此，航行下潜控制浮力垂直着陆策略更符合未来实际应用的需求。
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| 关 键 词： | 水底着陆 自主式无人水下机器人 浮力调节系统 油囊式 |
| 收稿时间： | 2017-08-15 |
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