| 基于Petri网的UUV水下回收协调控制研究 |
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| 引用本文： | 张伟,赵喜双,王南南,李建民,严浙平. 基于Petri网的UUV水下回收协调控制研究[J]. 中国造船, 2013, 0(3) |
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| 作者姓名： | 张伟 赵喜双 王南南 李建民 严浙平 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然基金项目(51309067/E091002)；中央高校基本科研业务费专项资金重点实验室开放课题资助 |
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| 摘 要： | 水下无人潜器（UUV）水下回收是一个复杂的过程，它既有连续动态又有离散事件。针对UUV多变量、非线性、强耦合的特点，在其回收过程中针对不同的状态，提出一种基于Petri网的协调控制方法。采用混杂系统理论来分析动态过程和设定离散事件，并运用Petri网技术对回收过程的动作细节进行划分，通过实时测量和判断，分析和监控回收状态，以达到实时控制的目的。水池试验验证了Petri网技术对复杂过程描述分析方面的优越性，并成功解决了UUV回收过程运动中的逻辑协调问题。
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| 关 键 词： | UUV 回收对接 Petri网 混杂系统 协调控制 |
Research on Coordinated Control of UUV Underwater Recovery Using Petri Net |
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| ZHANG Wei , ZHAO Xishuang , WANG Nannan , LI Jianmin , YAN Zheping. Research on Coordinated Control of UUV Underwater Recovery Using Petri Net[J]. Shipbuilding of China, 2013, 0(3) |
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| Authors: | ZHANG Wei ZHAO Xishuang WANG Nannan LI Jianmin YAN Zheping |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UUV homing and docking Petri net hybrid system coordinated control |
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