| Fuzzy-PID合成控制下铺缆船舶首向寻优动力定位 |
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| 引用本文： | 李英辉,于升杰,张裕芳.Fuzzy-PID合成控制下铺缆船舶首向寻优动力定位[J].舰船科学技术,2016(1):39-43. |
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| 作者姓名： | 李英辉 于升杰 张裕芳 |
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| 作者单位： | 上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海,200240 |
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| 摘 要： | 为使海上作业的铺缆船舶能够更好地保持定点作业能力,其上都安装有动力定位系统。船舶运动的数学模型是非线性的,单独使用模糊控制效果不够理想,通过使用Fuzzy-PID合成控制器可实现更精确的动力定位。该控制器包含大误差切换至Fuzzy控制模块、小误差切换至Fuzzy-I控制模块及微误差切换至Fuzzy-PID控制模块3个模块。同时为了船舶能够更好、更节能地抵抗外界环境,在控制器部分还加入了首向寻优环节。仿真验证表明,与传统Fuzzy控制对比后得出,使用Fuzzy-PID控制器仿真时系统的稳定性和响应速度都较为优越,提高了动力定位的效果,符合绿色动力定位的理念。
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| 关 键 词： | 铺缆船 非线性 Fuzzy-PID合成控制器 绿色动力定位 |
Heading optimizing dynamic positioning of cable-laying vessel under fuzzy-PID synthesis control |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | cable-laying ship nonlinear Fuzzy-PID synthesis controller green dynamic positioning |
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