| 基于旋量理论的空间机器人动力学建模研究 |
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| 引用本文： | 刘芳华,吴洪涛. 基于旋量理论的空间机器人动力学建模研究[J]. 江苏科技大学学报(社会科学版), 2008, 22(2): 52-56 |
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| 作者姓名： | 刘芳华 吴洪涛 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016;江苏科技大学,机械与动力工程学院,江苏,镇江,212003;南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 , 国防科工委民用航天资助项目 |
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| 摘 要： | 在旋量理论和Kane方程的理论基础上,将旋量理论和Kane方程相结合,找到理论的结合点——偏速度,即雅可比矩阵,引入了偏速度旋量的概念;介绍了求解机器人雅可比矩阵的新方法——将矢量积和旋量理论相结合的方法,推导出了基于旋量理论的Kane动力学方程。
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| 关 键 词： | 旋量理论 Kane方程 矢量积 雅可比矩阵 |
Research on Modeling of Robot Manipulator Dynamics Based on Screw Theory |
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| LIU Fanghua,WU Hongtao. Research on Modeling of Robot Manipulator Dynamics Based on Screw Theory[J]. Journal of Jiangsu University of Science and Technology(Natural Science Edition), 2008, 22(2): 52-56 |
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| Authors: | LIU Fanghua WU Hongtao |
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| Abstract: | Based on the screw theory and Kane equation,the rationale combining site is found through the combination with the screw theory and Kane equation,alsonamely the partial speed or Jacobian matrix.The concept of partial speed screw is introduced.Then a new method to solve the robot Jacobian matrix is introduced,which unifies the vector product and the screw theory.The robot Kane dynamic equation based on the screw theory is finally deduced. |
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| Keywords: | screw theory Kane equation vector product Jacobian matrix |
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