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| 一种无人艇路径跟踪控制器的设计与验证 | |
| 引用本文： | 文元桥,杨吉,周阳,高欣国,肖长诗.一种无人艇路径跟踪控制器的设计与验证[J].中国航海,2018(2). |
| 作者姓名： | 文元桥 杨吉 周阳 高欣国 肖长诗 |
| 作者单位： | 武汉理工大学航运学院;内河航运技术湖北省重点实验室;国家水运安全工程技术研究中心 |
| 摘 要： | 针对无人艇的路径跟踪控制问题,基于内模控制和L1制导算法设计并实现无人艇路径跟踪控制器。通过对状态空间型船舶线性数学模型进行在线参数辨识,实现对无人艇操纵响应模型参数的在线估计;基于内模控制和无人艇操纵响应模型,设计并实现无人艇的艏摇角速度控制器;采用L1制导算法设计并实现无人艇的路径跟踪控制器。实船试验结果表明,该路径跟踪控制器能较好地实现无人艇对参考路径的跟踪。 |
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