| 智能车辆横纵向运动综合控制方法研究 |
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| 引用本文： | 邓涛,李鑫. 智能车辆横纵向运动综合控制方法研究[J]. 重庆交通大学学报(自然科学版), 2021, 40(4): 133-140. DOI: 10.3969/j.issn.1674-0696.2021.04.20 |
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| 作者姓名： | 邓涛 李鑫 |
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| 作者单位： | 重庆交通大学 航空学院,重庆400074;重庆交通大学 机电与车辆工程学院,重庆400074 |
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| 基金项目： | 重庆交通大学绿色航空技术研究院项目;重庆市教育委员会科学技术研究重点项目;重庆市技术创新与应用发展专项重点项目 |
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| 摘 要： | 针对智能车辆运动控制中的多种复杂动力学约束及性能需求,提出基于模型预测控制算法的横纵向综合控制方法,分别设计横向和纵向控制器.横向控制器基于单轨动力学模型,纵向采用分层控制结构,以纵向速度为耦合点结合横向和纵向控制器,并根据路径信息规划车辆行驶速度,实现转向和速度同时控制,最后通过Carsim和MATLAB联合仿真.研究结果表明:控制器具有良好的跟踪性能,实时性强,且能够满足车辆横向稳定性、舒适性和平顺性等要求.
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| 关 键 词： | 车辆工程 横纵向控制 模型预测控制 仿真 |
Combined Control Method of Intelligent Vehicle Longitudinal and Lateral Motion |
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| DENG Tao,LI Xin. Combined Control Method of Intelligent Vehicle Longitudinal and Lateral Motion[J]. Journal of Chongqing Jiaotong University, 2021, 40(4): 133-140. DOI: 10.3969/j.issn.1674-0696.2021.04.20 |
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| Authors: | DENG Tao LI Xin |
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