| 基于分段式双幂次趋近律的迭代滑模航向控制 |
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| 引用本文： | 赵月林,门茂峰,孙壮.基于分段式双幂次趋近律的迭代滑模航向控制[J].重庆交通大学学报(自然科学版),2021,40(2):136-142. |
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| 作者姓名： | 赵月林 门茂峰 孙壮 |
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| 作者单位： | 大连海事大学 航海学院,辽宁 大连116026;大连海事大学 航海学院,辽宁 大连116026;大连海事大学 航海学院,辽宁 大连116026 |
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| 摘 要： | 应用滑模变结构控制方法设计了一种简单高效的船舶航向控制器.为解决滑模变结构控制器方法中的收敛速率慢和抖振强的难题,提出一种分段式双幂次趋近律.数学验证表明提出的趋近律的收敛速率更快.同时,在未知海况干扰下为使控制器时刻保持在最佳状态,引入RBF神经网络对控制器参数实施在线估计,增强自适应性.仿真结果表明:分段式双幂次趋近律削弱抖振效果明显,基本无抖振;依此方法设计的控制器对外界风浪干扰有更强的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 船舶工程 航向控制 参数自适应 分段式双幂次趋近律 收敛速度 |
Iterative Sliding Mode Course Control Based on Segmented Double-Power Approach Law |
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| ZHAO Yuelin,MEN Maofeng,SUN Zhuang.Iterative Sliding Mode Course Control Based on Segmented Double-Power Approach Law[J].Journal of Chongqing Jiaotong University,2021,40(2):136-142. |
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| Authors: | ZHAO Yuelin MEN Maofeng SUN Zhuang |
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