| 滑模控制在水下航行器横滚姿态控制中的应用研究 |
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| 引用本文： | 陈路伟,汤华涛.滑模控制在水下航行器横滚姿态控制中的应用研究[J].舰船电子工程,2013,33(9). |
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| 作者姓名： | 陈路伟 汤华涛 |
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| 作者单位： | 1. 91388部队93分队,湛江524022
2. 海军工程大学机械工程系 武汉430033 |
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| 摘 要： | 水下航行器的横滚会使其纵向运动与侧向运动发生交连耦合,给其运动带来一系列不良后果.针对水下航行器航行环境复杂、模型参数摄动大、执行机构的饱和非线性等特点,采用滑模控制设计水下航行体横滚姿态控制器,以达到抑制和消除横滚的目的.仿真结果表明,滑模控制器操舵平滑,控制速度快,鲁棒性和环境适应能力更好.完全能胜任水下航行器横滚姿态控制的要求.
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| 关 键 词： | 水下航行器 横滚控制 滑模控制器 |
Sliding Mode Control in the Underwater Vehicle Poll Attitude Control |
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| CHEN Luwei
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TANG Huatao.Sliding Mode Control in the Underwater Vehicle Poll Attitude Control[J].Ship Electronic Engineering,2013,33(9). |
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| Authors: | CHEN Luwei TANG Huatao |
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