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| 仿人形机器人运动的自适应控制 | |
| 引用本文： | 邓星桥,王进戈,方纯,朱维兵.仿人形机器人运动的自适应控制[J].西南交通大学学报,2008,43(6). |
| 作者姓名： | 邓星桥 王进戈 方纯 朱维兵 |
| 作者单位： | 1. 四川大学制造科学与工程学院,四川成都610065;西华大学机械工程与自动化学院,四川成都610039 2. 西华大学机械工程与自动化学院,四川成都,610039 3. 西南交通大学电气工程学院,四川成都,610031 |
| 基金项目： | 四川省重点学科研究项目，西华大学重点科研基金 |
| 摘 要： | 用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性. |
| 关 键 词： | 仿人机器人 自适应控制 关节 运动 运动学 动力学 渐近稳定 |
Adaptive Control of Humanoid Robot Movement |
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| DENG Xingqiao,WANG Jinge,FANG Chun,ZHU Weibing.Adaptive Control of Humanoid Robot Movement[J].Journal of Southwest Jiaotong University,2008,43(6). | |
| Authors: | DENG Xingqiao WANG Jinge FANG Chun ZHU Weibing |
| Abstract: | The dynamic and kinematic formulas were derived based on Danevit-Hartenberg coordinate transformation,and the generalized Jacobian matrix was obtained.An adaptive controller was designed to ensure the asymptotic stability of the robot system.Simulated snapshots and joint trajectories of a dancing humanoid robot were presented.The simulation results verified feasibility and effectiveness of the controller. |
| Keywords: | humanoid robot adaptive control joint movement kinematics dynamics asymptotic stability |
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