队列自动驾驶横向控制算法优化

本文介绍了队列自动驾驶技术的相关概念及实现原理。以越野车为例，通过对转向系统机械结构的分析，定位到了队列自动驾驶横向偏差大的原因，并提出了横向控制优化算法。通过对实际测试数据的分析，优化效果显著，平均横向偏差由改进前的大于60cm缩小到了小于30cm，有效地提升了跟随车循前车轨迹的能力，达到了队列自动驾驶的性能指标要求。