智能汽车横向运动控制关键技术及现状 |
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引用本文: | 李爱娟,葛庆英,赵晓丽,邱绪云,王希波,陈政宏.智能汽车横向运动控制关键技术及现状[J].山东交通学院学报,2019(2). |
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作者姓名: | 李爱娟 葛庆英 赵晓丽 邱绪云 王希波 陈政宏 |
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作者单位: | 山东交通学院汽车工程学院 |
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摘 要: | 智能汽车通过良好的运动控制效果达到自主行驶的目的,智能汽车的横向运动控制是保障行驶稳定性的前提。阐述基于比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)控制、模型预测控制(model predictive control, MPC)及滑模变结构控制等现阶段汽车横向运动的主要控制方法,说明每种控制方式的实际应用,探讨其各自的优缺点及适用范围,指出汽车横向运动控制方式的发展方向。研究意义在于面对智能汽车不同的行驶环境和控制精度要求,选用优良的控制方式使得智能汽车安全、可靠的自主行驶。研究成果对智能汽车横向运动控制系统的研发具有一定的借鉴价值。
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