| 舰船组合导航系统的顺序滤波融合算法 |
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| 引用本文： | 汤天浩,闻春红,王天真,葛泉波.舰船组合导航系统的顺序滤波融合算法[J].中国航海,2008,31(3). |
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| 作者姓名： | 汤天浩 闻春红 王天真 葛泉波 |
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| 作者单位： | 上海海事大学,物流工程学院,上海,200135 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，上海市教委资助项目 |
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| 摘 要： | 舰船组合导航系统Kalman滤波的集中式融合与分布式融合方法存在滤波精度与计算性能、容错性不可兼顾的缺点.且船舶运动受海洋环境等的影响,其噪声基于白噪声建模过于理想化.针对上述问题,提出了舰船组合导航系统的顺序滤波融合算法.该算法的基本思想是采用一阶Markov过程建立舰船运动的噪声模型,并用状态扩维方法将状态方程转化为符合标准Kalman滤波的基本方程,然后每一时刻检查各导航子系统的有效性,对有效的导航子系统引入顺序滤波融合思想实现导航定位.与传统的顺序滤波融合算法相比,新算法在保留与集中式融合同样高的滤波精度、计算性能好的优点的基础上,新增了实用性强、容错性好的优点.理论分析和舰船SINS/GPS组合导航仿真结果表明了新算法的有效性和优越性.
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 组合导航 集中式融合 分布式融合 容错性 顺序滤波融合 状态扩维 |
Sequential Filtering Fusion Algorithm for Marine Integrated Navigation System |
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| TANG Tian-hao,WEN Chun-hong,WA NG Tian-zhen,GE Quan-bo.Sequential Filtering Fusion Algorithm for Marine Integrated Navigation System[J].Navigation of China,2008,31(3). |
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| Authors: | TANG Tian-hao WEN Chun-hong WA NG Tian-zhen GE Quan-bo |
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