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| 多自主水下航行器区域搜索与协同围捕方法研究 | |
| 引用本文： | 王宏健,熊伟,陈子印,王晶.多自主水下航行器区域搜索与协同围捕方法研究[J].中国造船,2010,51(2). |
| 作者姓名： | 王宏健 熊伟 陈子印 王晶 |
| 作者单位： | 1. 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学),哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 2. 成都飞机设计研究院,成都,610041 3. 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)开放课题基金，国家自然科学基金面上项目，高等学校博士学科点专项科研基金，黑龙江省高等学校青年学术骨干支持计划项目 |
| 摘 要： | 针对多个自主水下航行器(AUVs)执行区域搜索和协同围捕入侵对象的任务案例,设计了多航行器混合分层式体系结构,提出了分区域随机搜索策略和基于势点的优化围捕策略。将蚁群算法和人工势场法相结合,实现了AUVs路径规划与避碰。基于AUV六自由度运动模型和PID控制器,通过仿真实验验证了算法的有效性。仿真结果表明,AUVs具有在障碍环境中执行区域搜索和对入侵对象协同围捕的作业能力,设计的方法可应用于自主水下航行器的围捕任务。 |
| 关 键 词： | 自主水下航行器 协同 搜索 围捕 路径规划 避碰 |
Research on Methods of Region Searching and Cooperative Hunting for Autonomous Underwater Vehicles |
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| Wang Hong-jian,Xiong Wei,Chen Zi-yin,Wang Jing.Research on Methods of Region Searching and Cooperative Hunting for Autonomous Underwater Vehicles[J].Shipbuilding of China,2010,51(2). | |
| Authors: | Wang Hong-jian Xiong Wei Chen Zi-yin Wang Jing |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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