| 基于二次分析的双机器人避碰方法研究 |
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| 引用本文： | 姚世选,刘永健,崔泽,刘小臣.基于二次分析的双机器人避碰方法研究[J].大连交通大学学报,2021,42(5):95-99. |
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| 作者姓名： | 姚世选 刘永健 崔泽 刘小臣 |
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| 作者单位： | 大连外国语大学软件学院,辽宁大连 116044;大连交通大学机械工程学院,辽宁大连116028 |
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| 摘 要： | 针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性.
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| 关 键 词： | 二次分析 栅格法 多机器人系统 协调避碰 |
Study on Collision Avoidance Methods of Dual-Robot System based on Secondary Analysis |
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| YAO Shixuan,LIU Yongjian,CUI Ze,LIU Xiaochen.Study on Collision Avoidance Methods of Dual-Robot System based on Secondary Analysis[J].Journal of Dalian Jiaotong University,2021,42(5):95-99. |
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| Authors: | YAO Shixuan LIU Yongjian CUI Ze LIU Xiaochen |
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