| 基于模型预测控制的船舶自主避碰方法 |
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| 引用本文： | 谢鸿伟,张英俊,邢胜伟,高宗江.基于模型预测控制的船舶自主避碰方法[J].船舶工程,2021,43(8):23-28,95. |
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| 作者姓名： | 谢鸿伟 张英俊 邢胜伟 高宗江 |
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| 作者单位： | 大连海事大学航海学院,辽宁大连 116026 |
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| 摘 要： | 针对海上多船会遇情况下的船舶自主避碰问题,提出一种基于船舶运动数学模型的开阔水域船舶自主避碰方法.该方法利用模型预测控制(MPC)算法,在考虑船舶操纵性和避碰规则的条件下,采用模糊数学理论分析船舶航行过程中的碰撞危险度,进而构建避碰算法的评价函数,实现船舶自主避碰.仿真结果表明,该算法能解决开阔水域多船会遇情况下的船舶自主避碰问题,验证了算法的有效性.
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| 关 键 词： | 船舶运动数学模型 模型预测控制 船舶避碰 碰撞危险度 |
A Method for Ship Autonomous Collision Avoidance Based on Model Predictive Control |
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| XIE Hongwei,ZHANG Yingjun,XING Shengwei,GAO Zongjiang.A Method for Ship Autonomous Collision Avoidance Based on Model Predictive Control[J].Ship Engineering,2021,43(8):23-28,95. |
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| Authors: | XIE Hongwei ZHANG Yingjun XING Shengwei GAO Zongjiang |
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