| 基于约束RRT算法的船舶管路自动布置技术 |
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| 引用本文： | 许晓东,何丽丝,王德禹.基于约束RRT算法的船舶管路自动布置技术[J].船舶工程,2021,43(6):18-23,29. |
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| 作者姓名： | 许晓东 何丽丝 王德禹 |
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| 作者单位： | 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海 200240;上海交通大学海洋装备研究院,上海 200240 |
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| 摘 要： | 船舶管路布置的路径受到工艺、规范、美观和习惯等多个约束,且管路布置是多解问题,路径选择具有一定的随机性.为此,提出基于多个约束的快速扩展随机树(RRT)算法,并应用于船舶管路布置.首先,对RRT算法增加随机采样点概率、随机采样点位置、路径点位置和特定路径探索方式约束优化,减少算法随机性和提高算法鲁棒性;其次,从管路与障碍物的距离、管路初始路径点数量、管路长度和管路方向进行约束优化;最终,在三维平台上实现船舶管路的自动布置应用,并取得良好效果.
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| 关 键 词： | 船舶管路 RRT 路径规划 自动布置 规则约束 |
Automatic Routing Technology of Ship Pipe Based on Constraint RRT |
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| XU Xiaodong,HE Lisi,WANG Deyu.Automatic Routing Technology of Ship Pipe Based on Constraint RRT[J].Ship Engineering,2021,43(6):18-23,29. |
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| Authors: | XU Xiaodong HE Lisi WANG Deyu |
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