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| 乒乓球机器人最优击球规划 | |
| 引用本文： | 孙立书,张翰康.乒乓球机器人最优击球规划[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2019,33(5). |
| 作者姓名： | 孙立书 张翰康 |
| 作者单位： | 江苏科技大学电气工程与信息学院,张家港,215600;江苏科技大学电气工程与信息学院,张家港,215600 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;江苏科技大学苏州理工学院教研教改重点课题 |
| 摘 要： | 针对目前乒乓球机器人击球水平不高,对于快球、旋转比较大的球不能很好回击的问题,根据牛顿运动定律,分析乒乓球在空中的受力情况,建立乒乓球的飞行模型和碰撞模型,通过仿真实验验证了模型合理性;然后,对乒乓球运动轨迹进行分析和预测,结合机器人自身限制条件确定最优击球点,遵循和平球原则,规划乒乓球回球轨迹;最后,将击球点位置和初始速度,结合乒乓球碰撞模型,反推算得到球拍即机器人末端执行器的击球速度和姿势.用MATLAB进行仿真实验,验证了乒乓球以规划速度和姿势能够到达对方期望击球点. |
| 关 键 词： | 乒乓球机器人 飞行模型 碰撞模型 击球规划 MATLAB仿真 |
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