改进A*算法的物流无人机运输路径规划 |
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引用本文: | 许卫卫,张启钱,邹依原,张洪海,陈雨童.改进A*算法的物流无人机运输路径规划[J].华东交通大学学报,2019,36(6). |
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作者姓名: | 许卫卫 张启钱 邹依原 张洪海 陈雨童 |
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作者单位: | 南京航空航天大学民航学院,江苏 南京,211106 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;创新基地(实验室)开放基金 |
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摘 要: | 针对低空环境下物流无人机运输路径规划问题,综合考虑低空规划空域、物理性能等内外限制,设计了一种改进A~*算法用以快速解算路径。该算法以栅格法飞行区域建模为基础,为适用无人机航空物流运输,在成本函数中引入栅格危险度并增加飞行时间、能源消耗等代价,同时采用动态加权法对估计函数的权值赋值。在既定的路径规划环境及物流无人机性能约束下,仿真结果表明:该算法能快速规划出危险度小、能耗少的避障运输路径,且性能相比原算法、蚁群算法优;并得出最佳路径所对应的栅格粒度大小与代价权重值取值,验证了本算法的有效性。
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关 键 词: | 运输路径规划 物流无人机 改进A*算法 栅格法 栅格危险度 动态加权 |
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