| 水下航行器执行机构故障诊断方法研究 |
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| 引用本文： | 肖圣龙,方晓旻,刘向明.水下航行器执行机构故障诊断方法研究[J].中国造船,2010,51(2). |
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| 作者姓名： | 肖圣龙 方晓旻 刘向明 |
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| 作者单位： | 1. 中国人民解放军海军驻广船国际公司军事代表室,广东,广州,510382
2. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)开放课题基金 |
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| 摘 要： | 针对水下航行器执行机构故障论断问题,建立了航行器推进器及舵等执行机构的偏差型故障模型和航行器水平面运动模型;设计了一种采用时变渐消因子实现的强跟踪滤波器算法,在线估计航行器状态及执行机构故障偏差,通过对残差进行分析,实现了对水下航行器执行机构的故障诊断。仿真试验验证了强跟踪滤波器在航行器执行机构故障诊断中的有效性。
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| 关 键 词： | 水下航行器 故障诊断 强跟踪滤波器 推进系统 模型 |
Research on Actuator Fault Diagnosis Method for Underwater Vehicle |
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| XIAO Sheng-long,FANG Xiao-min,LIU Xiang-ming.Research on Actuator Fault Diagnosis Method for Underwater Vehicle[J].Shipbuilding of China,2010,51(2). |
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| Authors: | XIAO Sheng-long FANG Xiao-min LIU Xiang-ming |
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