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| 结构化道路智能车辆换道轨迹规划 | |
| 引用本文： | 于江山,杨正才,蔡林.结构化道路智能车辆换道轨迹规划[J].湖北汽车工业学院学报,2022(3):30-34+39. |
| 作者姓名： | 于江山 杨正才 蔡林 |
| 作者单位： | 1. 湖北汽车工业学院;2. 东风商用车技术中心 |
| 基金项目： | 湖北省教育厅科学研究计划资助项目（D20181802）； |
| 摘 要： | 针对结构化道路的智能车辆自主换道轨迹规划，提出碰撞锥模型与鲸鱼优化算法相结合的轨迹规划方法。以换道车辆安全性和稳定性评价指标为优化目标，建立优化函数与约束条件，通过鲸鱼优化算法获得最优换道轨迹。结合模型预测控制方法，运用MATLAB/Simulink与CarSim进行算法验证。实验结果表明：文中方法实时性较强，在不同车速和转向轨迹下能够实现安全稳定换道。 |
| 关 键 词： | 智能车辆 自主换道 碰撞锥 鲸鱼优化算法 轨迹规划 |