| 水下机器人递阶控制系统结构设计 |
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| 引用本文： | 高剑,严卫生.水下机器人递阶控制系统结构设计[J].舰船科学技术,2005,27(4):35-38. |
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| 作者姓名： | 高剑 严卫生 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072 |
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| 摘 要： | 为了简化水下机器人的控制系统设计，实现良好的人机界面，本文提出了解耦三级递阶控制系统结构，它包括由任务脚本和任务解释器组成的任务级控制、位置／姿态级控制和执行级控制。采用这种控制结构，大大缩短了开发周期，提高了软件模块的可重用性。
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| 关 键 词： | 水下机器人 递阶控制 任务脚本 任务解释器 |
| 文章编号： | 1672-7649（2005）04-0035-04 |
| 收稿时间： | 2004-04-15 |
| 修稿时间： | 2004-04-15 |
Hierarchical control system of underwater robots |
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| GAO Jian,YAN Wei-sheng.Hierarchical control system of underwater robots[J].Ship Science and Technology,2005,27(4):35-38. |
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| Authors: | GAO Jian YAN Wei-sheng |
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