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| 四旋翼无人机自主飞行系统优化设计与实现 | |
| 作者单位： | ;1.中南大学信息科学与工程学院 |
| 摘 要： | 文章从无人机硬件实现角度出发,介绍了无人机自主飞行系统构成,并分析了参数辨识及试验飞行过程的常见问题;针对实验过程中无人机定位精度、高度测量精度、视觉传感器测量信息及抗扰性能等问题,分析了单个传感器测量对无人机飞行性能的影响,并利用多传感器信息融合提高了系统测量精度;设计了自主飞行控制算法,提高系统对外部扰动的抑制能力,并通过实验验证了其有效性。 |
| 关 键 词： | 四旋翼无人机 硬件实现 参数辨识 测量精度 抗扰性能 |
Optimal Design and Implementation of Autonomous Flight System for Quadrotor UAV |
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