| 基于多传感器融合的换道预警模型研究 |
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| 引用本文： | 杨明亮,寇胜杰,芦勇,于春磊,江昆,杨殿阁.基于多传感器融合的换道预警模型研究[J].汽车工程,2019(10):1197-1203,1227. |
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| 作者姓名： | 杨明亮 寇胜杰 芦勇 于春磊 江昆 杨殿阁 |
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| 作者单位： | 清华大学车辆与运载学院;联创汽车电子有限公司 |
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| 基金项目： | 中国国家重点研究开发项目(2018YFB0105000);国家自然科学基金(61773234和U1864203);清华大学与丰田汽车人工智能技术联合研究中心项目(TT2018-02);北京市科技软件开发项目(D171100005117002和Z181100005918001)资助 |
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| 摘 要： | 针对基于单一传感器换道预警模型准确性和可靠性不足,且换道过程中自车加速度的确定未考虑真实场景因素等问题,提出了基于多传感器融合的换道预警模型,并在模型自车加速度的确定中充分考虑了自车车速、他车相对距离和相对速度等因素,优化了原有的换道预警模型,并采用碰撞时间和安全换道距离为评价指标制定换道决策规则。仿真和实车实验结果表明,基于多传感器融合的换道预警模型预警更加灵敏高效,符合道路使用和驾驶员操作要求,验证了多传感器在环境感知中的优势,证明了换道预警模型的有效性。
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| 关 键 词： | 多传感器融合 安全距离 换道预警模型 换道决策 |
Research on Lane Change Warning Model Based on Multi-sensor Fusion |
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| Yang Mingliang,Kou Shengjie,Lu Yong,Yu Chunlei,Jiang Kun,Yang Diange.Research on Lane Change Warning Model Based on Multi-sensor Fusion[J].Automotive Engineering,2019(10):1197-1203,1227. |
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| Authors: | Yang Mingliang Kou Shengjie Lu Yong Yu Chunlei Jiang Kun Yang Diange |
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| Institution: | (School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University, Beijing 100084;Lianchuang Automotive Electronics Co., Ltd., Shanghai 201206) |
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| Abstract: | Yang Mingliang;Kou Shengjie;Lu Yong;Yu Chunlei;Jiang Kun;Yang Diange(School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University, Beijing 100084;Lianchuang Automotive Electronics Co., Ltd., Shanghai 201206) |
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| Keywords: | multi-sensor fusion safety distance lane change warning model lane change decision-making |
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