基于Input-Shaper技术的RTG吊具防摇研究

在分析现有防摇技术的基础上,通过对小车、负载及电机进行动力学分析,建立了RTG防摇系统数学模型,分析得到RTG系统的运动机理,利用Input-Shaper技术对脉冲信号进行整形,最终得到基于Input-Shaper技术的自动防摇控制方法以及改进的手动防摇方法。使得集装箱在移动过程中尽可能小,提高RTG装卸效率。