基于最优滑移率的车辆轨迹跟踪控制研究 |
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引用本文: | 孙会来,李研强,赵良柱,王永涛,王业森,赵佳俊.基于最优滑移率的车辆轨迹跟踪控制研究[J].汽车实用技术,2020(9). |
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作者姓名: | 孙会来 李研强 赵良柱 王永涛 王业森 赵佳俊 |
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作者单位: | 齐鲁工业大学(山东省科学院)自动化研究所,山东 济南 250101;齐鲁工业大学(山东省科学院)机械与汽车工程学院,山东 济南 250353;齐鲁工业大学(山东省科学院)自动化研究所,山东 济南 250101;齐鲁工业大学(山东省科学院)机械与汽车工程学院,山东 济南 250353 |
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基金项目: | 齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金项目;国家重点研发计划;山东省重点研发计划 |
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摘 要: | 为了实现智能车辆最优的轨迹跟踪控制,最大程度的利用滑移率和地面附着系数实现智能车辆的动力学控制,文章提出了考虑滑移率的轨迹跟踪控制方法。根据车辆行驶特性,建立动力学方程,计算运动过程中的轮速和横摆角,并结合滑移率对车辆动力学的影响,基于最优滑移率设计了控制系统,以制动工况为例,实现制动车速工况下的最优控制。基于车辆二自由度模型,运用Matlab建立二维空间整车运动轨迹模型,得到车辆运动仿真轨迹。仿真结果验证了数学模型的准确性和正确性。考虑滑移率和车辆动力学的轨迹跟踪控制更具真实准确,文中数学模型及设计的控制系统对车辆跟踪控制有参考价值。
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关 键 词: | 轨迹跟踪控制 二自由度 滑移率 |
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