四驱电动汽车线性约束下的驱动力分配方法

基于电动汽车四轮独立可控的特性,以车辆的横摆角速度、质心侧偏角、前进速度等关键指标作为被控对象,提出了一种附加线性约束的驱动力分配方法,配合模糊PID控制器实现了车辆的稳定控制。通过simulink仿真实验验证了该策略的有效性。