| 面向水下搜救的自主水下航行器路径跟踪控制 |
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| 引用本文： | 王浩亮,于德智,卢丽宇,刘陆,古楠,彭周华.面向水下搜救的自主水下航行器路径跟踪控制[J].船舶工程,2023(10):110-115+125. |
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| 作者姓名： | 王浩亮 于德智 卢丽宇 刘陆 古楠 彭周华 |
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| 作者单位： | 1. 大连海事大学轮机工程学院;2. 大连海事大学水路交通控制全国重点实验室;3. 大连海事大学船舶电气工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目资助项目（51979020,52271304）；;辽宁省自然科学基金计划（博士科研启动计划）（2023-BS-077）； |
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| 摘 要： | 对自主水下航行器（AUV）在执行水下搜救任务过程中遇到的三维路径跟踪控制和定点驻停问题进行研究。在固定坐标系和机体坐标系下建立AUV的运动学模型，引入流体坐标系，设计适宜进行运动控制的三维路径跟踪控制器，并在Serret-Frenet坐标系下建立AUV的路径跟踪误差模型；基于三维视距制导律控制设计AUV的三维路径跟踪控制器，在此基础上提出一种适于水下搜救工况的AUV路径跟踪控制方法，使AUV能完成对参数化路径的跟踪和在预设目标点的驻停；同时，基于李雅普诺夫稳定性原理证明该控制器的稳定性。仿真试验结果表明，设计的控制器有效，能实现对面向水下搜救的AUV路径跟踪控制。
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 路径跟踪 三维视距制导 定点驻停 水下搜救 |
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