数控伞钻控制系统开发及Unity3D的应用

为提高钻爆法竖井施工的安全性，实现伞钻自动化施工，开发伞钻控制系统。首先介绍伞钻功能、结构等被控对象背景，之后分别从控制系统硬件、运动控制算法及人机界面软件、Unity3D功能应用等3方面进行描述。搭载该控制系统的伞钻装置进行多次钻孔试验，结果证明： 该系统整体功能、效率、精度达到设计目标，能实现凿岩过程的自动化，提高施工的安全性；Unity3D的应用可方便主司机获取伞钻各动臂位姿信息，也能从软件上降低各动臂机械干涉概率。