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| 弧焊机器人线激光传感器焊缝识别研究 | |
| 引用本文： | 周方明,魏通达,杨志东,方臣富,孙宏伟,刘超.弧焊机器人线激光传感器焊缝识别研究[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2022(4):28-32. |
| 作者姓名： | 周方明 魏通达 杨志东 方臣富 孙宏伟 刘超 |
| 作者单位： | 1. 江苏科技大学江苏省先进焊接技术重点实验室;2. 江苏自动化研究所 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51905231)； |
| 摘 要： | 基于模块化的思想，搭建了焊接机器人系统的硬件平台，介绍了基于激光视觉的焊接机器人软硬件组成和其工作原理.根据三角测距原理，推导出激光的矩阵转化关系，将二维的像素点映射到三维相机坐标.采用二维标定法，利用matlab软件对相机完成标定.针对相机获取图像的ROI区域，使用ADAP及VISUS对该区域进行处理，最终使得图像处理过的特征点与实际焊缝根部之间的误差降至0.2 mm以下，实时跟踪误差范围由2.7 mm降至0.39 mm.试板焊接结果表明，该传感器具有良好的可行性和有效性. |
| 关 键 词： | 坐标系 机器人 机器识别 |