| 基于横跨虚拟车道线时间的车道保持策略研究 |
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| 引用本文： | 赵明新,王博,钟国旗,林小敏,林志超.基于横跨虚拟车道线时间的车道保持策略研究[J].湖北汽车工业学院学报,2020,34(2):35-40,45. |
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| 作者姓名： | 赵明新 王博 钟国旗 林小敏 林志超 |
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| 作者单位： | 广州汽车集团股份有限公司 汽车工程研究院,广东 广州 510000,广州汽车集团股份有限公司 汽车工程研究院,广东 广州 510000,广州汽车集团股份有限公司 汽车工程研究院,广东 广州 510000,广州汽车集团股份有限公司 汽车工程研究院,广东 广州 510000,广州汽车集团股份有限公司 汽车工程研究院,广东 广州 510000 |
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| 基金项目： | 工信部产业技术基础公共服务平台项目;中国汽车产业创新发展联合基金 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于横跨虚拟车道线时间的车道偏离决策方法,对车速和道路曲率具有适应性。在车道偏离控制方面,设计了在Frenet坐标系下的线性二次型车道保持控制器以实现纠偏。仿真和实车试验表明:相比于单一的判别方法和联合度较低的联合车道偏离判别方法,文中的车道偏离判别能够提前准确判断车辆是否偏离并有效纠偏,避免车辆偏出车道。
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| 关 键 词： | 车道保持 车道偏离决策 车道偏离控制 |
Research on Lane Keeping Strategy Based on Time of Crossing Virtual Lane |
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| Zhao Mingxin,Wang Bo,Zhong Guoqi,Lin Xiaomin,Lin Zhichao.Research on Lane Keeping Strategy Based on Time of Crossing Virtual Lane[J].Journal of Hubei Automotive Industries Institute,2020,34(2):35-40,45. |
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| Authors: | Zhao Mingxin Wang Bo Zhong Guoqi Lin Xiaomin Lin Zhichao |
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| Institution: | (Automotive Engineering Institute,Guangzhou Automobile Group Co.Ltd,Guangzhou 510000,China) |
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| Abstract: | Lane departure judgment method based on the time to cross virtual lane was proposed to judge whether lane departure happens,which is adaptive to vehicle speed and road curvature.In the aspect of lane departure control,lane keeping control algorithm based on linear quadratic regulator was designed in Frenet coordinate system.Simulation and real vehicle tests show that the lane departure algorithm and control method proposed in this paper can accurately judge whether the vehicle deviates in advance and effectively correct the deviation,so as to avoid the vehicle deviating from the lane. |
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| Keywords: | lane keeping lane departure judge lane departure control |
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