一种水下被动跟踪用的自适应两极卡尔曼滤波装置

由于目标的距离不是直接提供的，因此利用被动测量方法估计声源目标轨迹是困难的。用来计算距离的非线性方程以不便 计算的形式传递测量误差，引起了估值器在估计距离时大的偏差。许多学才为这是实际测量系统性能的局限性。本文提出了解决的有效方法是把滤波问题为两满足消除距离偏差和满足声源目标机动性这两个互相制约的要求，设计控制第一级滤波器是关键。本文提的滤波器的一种新的控制结构是权衡上 述两个互相制约要求的方案。通过仿真，证明了这种结构不仅显著降低了距离偏差，而且在目标距离变化时，能良好地跟踪机动目标。本方法和以往的一些方法相比，明显地降低了距离偏差，并且显著地改善了跟踪目标的稳定性。