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| 水下航行器水下障碍规避性能分析与仿真 | |
| 作者单位： | ;1.梧州学院 |
| 摘 要： | 水下航行器的障碍躲避是提高水下航行器生存能力的关键技术,针对信息融合跟踪算法避障容易误差偏差和局部收敛的问题,提出一种基于Kalman滤波量化融合规避的水下航行器水下避障算法。构建水下航行器的运动系统方程,采用方位信息的量化融合方法进行自适应路径规划,结合Kalman滤波进行障碍信息的干扰抑制,采用强跟踪滤波实现障碍参量信息量化融合规避,实现水下航行器水下障碍躲避。仿真结果表明,采用该方法进行水下航行器避障,能有效规避障碍目标,提高对障碍物的方位估计精度,有效规避的准确概率达到最优。 |
| 关 键 词： | 水下航行器 障碍 规避 方位 路径 |
Underwater vehicle obstacle avoidance performance analysis and simulation |
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