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| 利用人工势场法实现无人艇二维路径规划 | |
| 作者单位： | ;1.浙江东方职业技术学院 |
| 摘 要： | 无人艇作为海洋勘探及开发的重要工具,路径规划的效率及安全性是保障无人艇执行任务的关键。在路径规划中,如何实时避开移动及静态障碍物是路径规划重点关注的问题。无人艇路径规划由于计算能力的限制,势场变换采用二元函数,且在实际规划中函数系统为常量,算法复杂度较低,但最终结果往往会陷入局部最优解。本文改进传统的人工势场路径规划算法,引入指数级势场变化函数,降低势场的变换幅度,提高路径规划的准确性。 |
| 关 键 词： | 路径规划 人工势场 局部最优解 |
Two dimensional path planning for unmanned aerial vehicles based on artificial potential field method |
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