| 基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制 |
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| 引用本文： | 赵旖旎,程红太,张晓华.基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制[J].西南交通大学学报,2009,44(3). |
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| 作者姓名： | 赵旖旎 程红太 张晓华 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时，摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题，提出动态伺服控制策略．利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性，基于李亚普诺夫稳定性理论，设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律，规划系统末端的动态空间轨迹．数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性．
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| 关 键 词： | 欠驱动双臂机器人 悬摆运动控制 动态伺服控制 Lyapunov稳定性理论 滑模变结构控制 |
Energy-Based Dynamical Servo Control for Brachiation of Underactuated 2-Link Robot |
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| ZHAO Yini,CHENG Hongtai,ZHANG Xiaohua.Energy-Based Dynamical Servo Control for Brachiation of Underactuated 2-Link Robot[J].Journal of Southwest Jiaotong University,2009,44(3). |
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| Authors: | ZHAO Yini CHENG Hongtai ZHANG Xiaohua |
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