| 基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法 |
| |
| 引用本文： | 赵洪全,徐会希.基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法[J].舰船科学技术,2022,44(5):65-69. |
| |
| 作者姓名： | 赵洪全 徐会希 |
| |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点研究室,辽宁沈阳110169;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169;辽宁省水下机器人重点实验室,辽宁沈阳110169;中国科学院大学,北京100049,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点研究室,辽宁沈阳110169;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169;辽宁省水下机器人重点实验室,辽宁沈阳110169 |
| |
| 基金项目： | 中国科学院战略性先导科技专项 |
| |
| 摘 要： | 为将视觉惯性里程计(VIO)有效地应用到水下场景中,提出一种适用于自主水下机器人(AUV)执行近距离作业任务时的水下VIO.针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点,该系统在视觉部分使用了基于直接法的数据关联方式,在特征点提取过程中将像素点的梯度模作为特征提取的标准;为保证提取出足够多且有效的特征点,采用动态调...
|
| 关 键 词： | 自主水下机器人 水下定位 视觉惯性里程计 单目直接法 |
Underwater visual-inertial odometry based on monocular direct method |
| |
| ZHAO Hong-quan,XU Hui-xi.Underwater visual-inertial odometry based on monocular direct method[J].Ship Science and Technology,2022,44(5):65-69. |
| |
| Authors: | ZHAO Hong-quan XU Hui-xi |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
