| 基于改进粒子群优化算法的自主水下航行器深度控制 |
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| 引用本文： | 罗建超,朱心科. 基于改进粒子群优化算法的自主水下航行器深度控制[J]. 舰船科学技术, 2022, 44(8): 64-68. DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2022.08.013 |
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| 作者姓名： | 罗建超 朱心科 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,上海200240;自然资源部第二海洋研究所,浙江杭州310012,自然资源部第二海洋研究所,浙江杭州310012 |
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| 基金项目： | 浙江省重点研发计划资助项目;国家重点研发计划 |
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| 摘 要： | 为解决欠驱动自主式水下航行器的定深控制问题，建立欠驱动自主式水下航行器的数学模型，选用经典的PID控制器对其进行控制。为使控制器的各项性能指标良好，控制器的参数整定选用粒子群优化算法。粒子群算法在迭代过程中容易出现粒子早熟现象，为了避免这一现象，本文引入指数函数，对粒子群迭代公式的惯性权重进行动态调整，延长了粒子的大范围搜索时间。在Matlab 2019b环境下进行仿真，通过纵向对比，证明了改进算法的可行性，将改进后的算法与ZN整定算法进行对比，结果表明，改进粒子群算法表现更佳。
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| 关 键 词： | 粒子群优化 PID控制器 自主水下航行器 惯性权重 |
Depth control of autonomous underwater vehicle based on improved particle swarm optimization algorithm |
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| LUO Jian-chao,ZHU Xin-ke. Depth control of autonomous underwater vehicle based on improved particle swarm optimization algorithm[J]. Ship Science and Technology, 2022, 44(8): 64-68. DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2022.08.013 |
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| Authors: | LUO Jian-chao ZHU Xin-ke |
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