| 基于改进蚁群算法的船舶路径规划及跟踪控制 |
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| 引用本文： | 李伟,张军,宁君,周京.基于改进蚁群算法的船舶路径规划及跟踪控制[J].舰船科学技术,2022,44(7):68-73. |
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| 作者姓名： | 李伟 张军 宁君 周京 |
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| 作者单位： | 大连海事大学航海学院,辽宁大连116026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费项目;辽宁省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对船舶自动化研究领域中的路径规划和路径跟踪2个问题，提出一种基于改进蚁群算法的船舶路径规划方法。为了更好解决传统蚁群算法存在的问题，使用人工势场法改进蚁群算法信息素更新策略，统筹船舶路径规划与船舶路径跟踪控制问题，通过引入神经网络对船舶动力学子系统的未知不确定项进行逼近，设计一种基于径向基神经网络算法的滑模控制器，仿真实验验证了本文所提出算法的有效性。
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| 关 键 词： | 路径规划 蚁群算法 闭环控制系统 神经网络 |
Ship path planning and following control based on improved ant colony algorithm |
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| LI Wei,ZHANG Jun,NING Jun,ZHOU Jing.Ship path planning and following control based on improved ant colony algorithm[J].Ship Science and Technology,2022,44(7):68-73. |
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| Authors: | LI Wei ZHANG Jun NING Jun ZHOU Jing |
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