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| 基于LQR双PID的智能电动汽车轨迹跟踪横纵向协同控制 | |
| 作者姓名： | 张栩源 李军 |
| 摘 要： | 为提高智能电动汽车(IEV)轨迹跟踪精度和稳定性,提出了一种考虑前馈控制和转角补偿的线性二次调节器 (LQR) —双比例-积分-微分 (PID)横纵向协同控制方法.设计了LQR横向控制器、前轮转角补偿控制、纵向双PID控制器,得到驱动或制动力输出到车辆模型.在Carsim和Matlab/Simulink环境下搭建了系统... |
| 关 键 词： | 智能电动汽车(IEV) 轨迹跟踪 横纵向控制 线性二次调节器(LQR) 轨迹规划 |