基于扩展卡尔曼滤波算法的港口智能无人内集卡状态估计研究

为了保证港口智能无人内集卡行驶安全和作业效率，使用Trucksim软件模拟货车的运行条件，同时采用Simulink软件建立魔术轮胎模型并设计扩展卡尔曼滤波算法，对智能无人内集卡的纵向车速、横摆角速度和质心侧偏角进行估计。在典型工况下对比实际输出参数与估计参数，结果验证了算法的准确性与实时性，可为智能无人内集卡行驶状态参数估计研究提供技术指导。