| 智能车辆路径跟踪横向控制方法的研究 |
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| 引用本文： | 赵熙俊,陈慧岩.智能车辆路径跟踪横向控制方法的研究[J].汽车工程,2011,33(5). |
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| 作者姓名： | 赵熙俊 陈慧岩 |
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| 作者单位： | 北京理工大学机械与车辆工程学院,北京,100081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种智能车辆的路径跟踪横向控制系统.系统由期望航向偏差生成器和反馈控制系统两部分组成.期望航向偏差根据车辆-道路之间运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用基于车辆-道路动力学模型的鲁棒PID控制器.在分析系统特性的基础上设计以某一速度为基准的、ITAE性能指标最优的固定增益鲁棒PID控制器和前置滤波器.在分析纵向速度对反馈系统影响的前提下,给出固定增益PID参数所适用的车速范围;分析了PID参数对闭环反馈系统的影响,调整了其他车速区间的PID参数.实车试验验证的结果表明,所提出的路径跟踪横向控制系统具有良好的路径跟踪能力.
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| 关 键 词： | 智能车辆 路径跟踪 横向控制 鲁棒PID反馈系统 |
A Study on Lateral Control Method for the Path Tracking of Intelligent Vehicles |
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| Zhao Xijun,Chen Huiyan.A Study on Lateral Control Method for the Path Tracking of Intelligent Vehicles[J].Automotive Engineering,2011,33(5). |
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| Authors: | Zhao Xijun Chen Huiyan |
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