|
|||||
|
|
| 基于Matlab的机械手运动学分析与仿真 | |
| 作者单位： | ;1.青岛大学机电学院 |
| 摘 要： | 在Solidworks中对上下料机械手进行三维建模,运用Craig版本的D-H法来描述机器人的连杆参数和关节变量,运用代数法求解出其运动学方程,在Marlab Robotics Toolbox中运用Link函数对其建模,并对其进行正向和逆向运动学仿真,从而验证数学方程的正确性。选取一小段路径对其进行轨迹规划,得出机械手末端执行器的空间轨迹以及各关节连续平稳的位移、速度和加速度曲线,延长了机器人的使用寿命,为机械手后期的动力学分析和控制研究提供了一定的理论基础。 |
| 关 键 词： | 上下料机械手 运动学分析 Robotics Toolbox 仿真 |
Kinematic Analysis and Simulation of Robot Based on Matlab |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |